到目前为止接触过QNX、RTLinux、uC/OS-II、Nucleus Plus、VRTX、VxWorks、eCos，总结下来有以下特点：
ecos: 多任务抢占机制, 可配置(特色),可配置文件系统
uc/OS:代码很少,多任务抢占机制,需自己扩展文件系统
uClinux:非抢占式,没有MMU管理存储器,有文件系统等许多功能
RTlinux:通过在L inux内核与硬件中断之间增加一个精巧的可抢先的实时内核,把标准的Linux内核作为实时内核的一个进程与用户进程一起调度,标准的L inux内核的优先级最低,可以被实时进程抢断。正常的Linux进程仍可以在Linux内核上运行。
Linux:有MMU管理存储器。
1：QNX 的可靠性很好，协议栈、各种外设驱动稳定，只是运行所需资源有些多，需要MMU。如果需要高可靠性应用，QNX可能是最好的选择，本人公司现在就是基于 QNX开发RTOS的。 2：RTLinux的实时性与其它RTOS相比有些差。但是，因为好多Linux资源可以利用，是RTLinux的优点。 但是运行所需资源比QNX还多，也是需要MMU。可以选用开源的RTLinux或内容新的商用RTLinux。
3：uC/OS-II比较小巧，移 植容易，网上资源很多，核心可以做得很小。但不是免费的，并且驱动需要自己编写，协议栈、图形驱动都要另外加。
4：Nucleus Plus比uC/OS-II庞大，另外提供了文件系统、协议栈、图形界面等许多东西。当然也是分开卖的，不是免费的东西。使用起来比较容易上手。
5：VRTX 是一款比较早的RTOS，现在使用的人已经很少。运行还是比较可靠。配套的文件、协议栈等模块很少。
6：VxWorks是RTOS中的大牛，国内 外用的人很多，开发工具功能强大，使用方便，但是价格昂贵。也有基于MMU的高可靠性的产品。所需资源比QNX小，比uC/OS、eCos多。对于一些私 企或者好似小公司来说，可用性值得商榷。
7：eCos是开源的RTOS。针对不同的CPU已经做了许多现成的移植。代码尺寸比Nucleus的略 大。如果不用USB host等，并且不想花费太多的金钱，应该是不错的选择。
